對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，底盤(pán)是機(jī)器人重要的基礎(chǔ)模塊。主要是負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向等功能。移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)分為履帶式、輪式機(jī)器人底盤(pán)和足式機(jī)器人底盤(pán)三種，今天我們要說(shuō)的是輪式機(jī)器人底盤(pán)。

輪式機(jī)器人底盤(pán)主要用在室內(nèi)和一些較為平整的戶(hù)外環(huán)境，優(yōu)點(diǎn)是能夠很好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的速度和穩(wěn)定性，具有運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)噪音低等優(yōu)點(diǎn)，但是地形適應(yīng)性較欠缺。

而輪式機(jī)器人底盤(pán)又有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪、四輪驅(qū)動(dòng)之分。

1、前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)器人底盤(pán)主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個(gè)電機(jī)再加上差速減速器，便可完成機(jī)器人的移動(dòng)要求。具有成本低、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對(duì)不那么靈活。

2、兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪，兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪可根據(jù)機(jī)器人對(duì)設(shè)計(jì)重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對(duì)簡(jiǎn)單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng)，且算法易控制。

3、四輪驅(qū)動(dòng)，四輪驅(qū)動(dòng)在直線(xiàn)行走上能力較強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)力也比較大，但成本過(guò)高，電機(jī)控制較為復(fù)雜，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

除了驅(qū)動(dòng)部分外，輪式機(jī)器人底盤(pán)還是各種傳感器、機(jī)器視覺(jué)、激光雷達(dá)、電機(jī)輪子等設(shè)備的集成點(diǎn)，更承載了機(jī)器人本身的定位、導(dǎo)航、移動(dòng)、避障等基礎(chǔ)功能。